【摘 要】
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GNSS/INS组合方式是下一代列控系统定位技术的发展趋势,但由于惯导系统累计误差较大,使得列车处于卫星信号失锁环境下定位性能降低。为解决这个问题,针对微机械惯性测量单元I
【机 构】
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北京交通大学电子信息工程学院,北京交通大学轨道交通控制与安全国家重点实验室,北京市电磁兼容与卫星导航工程技术研究中心
【基金项目】
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国家重点研发计划（2016YFB1200100）;国家自然科学基金（61773049,61703034）;北京市自然科学基金（4184096）;青藏铁路公司科技研究开发计划（QZ2017-X12）
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GNSS/INS组合方式是下一代列控系统定位技术的发展趋势,但由于惯导系统累计误差较大,使得列车处于卫星信号失锁环境下定位性能降低。为解决这个问题,针对微机械惯性测量单元IMU确定性误差的3个主要误差项:非正交误差、零偏误差、刻度因数,建立加速度计和陀螺仪的误差模型,在此基础上详细推导标定原理并提出标定方案。将误差补偿结果应用于京沈高速铁路试验现场并由试验结果分析可知:该方法能有效提高IMU的测量精度,相较于补偿前测量误差降低80%以上;补偿之后的惯导系统在40s时间内的导航速度误差小于1m/s,位置误差
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