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为了使智能小车拥有更高的性能去在陌生的大范围环境中真正的实现自主导航,选用激光雷达作为车辆提取周围环境信息的传感器,提出了一种融合自适应渐消扩展卡尔曼滤波(AFEKF)和快速联合兼容关联的方法,建成KFEKFSLAM系统。文章提出一种新型的快速联合兼容关联的方法解决SLAM中存在的数据关联问题,提升了特征匹配的准确性;使用KFEKF对小车位置进行估计;通过仿真实验验证设计的SLAM系统更高的实时性和更好的构建地图的精度。