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基于一阶时滞模型FOPDT(First order dynamics plus dead time)与继电器反馈构成的系统产生的极限环,提出了一种简单、精确的参数辨识方法.通过手动或智能测量设备就可以测得输出上几个点的数据,进一步可辨识出模型参数.低阶滤波器被用来提高采用史密斯预估器控制系统的鲁棒性,简单的FOPDT模型用于具有时滞主导的高阶系统.仿真和分析表明了该自调节控制器的有效性、鲁棒性和显著的性能改进.