基于模型预测控制的车道保持辅助系统

来源 :中国科技论文 | 被引量 : 0次 | 上传用户：hdzj999

【摘要】

：

为了提高车道保持辅助系统(lane keeping assist system,LKAS)跟踪道路中心线的精度,需要求出合适的前轮转角。在传统预瞄跟踪最优控制算法的基础上,提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的LKAS转向控制策略。该策略将前轮转角的求解分为2个部分:基于预瞄跟踪最优控制算法,求解出驾驶员转向角;针对该算法的不足,构建车路模型,设计MPC控制器,求解所需的补偿转向角,从而得到合适的前轮转角。采用CarSim-Simulink联合仿真的方式验证

【作者】

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林国庆韩龙飞逯超王睿希刘俊超

【机构】

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长安大学汽车学院

【出处】

：

中国科技论文

【发表日期】

：

2021年10期

【关键词】

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车道保持辅助模型预测控制补偿转向角联合仿真

【基金项目】

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陕西省创新能力支撑计划项目(2019PT-16),陕西省自然科学基础研究计划项目(2019JM-309)。

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