【摘 要】
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针对自主搭建的3D打印仿人机械双臂,在运动学建模的基础上进行仿人运动实验及拖动示教实验.首先根据人臂结构,确定了机械臂构型为非偏置球肩关节和球腕关节.定义坐标系得到其
【机 构】
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华南理工大学设计学院,广州 510006
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针对自主搭建的3D打印仿人机械双臂,在运动学建模的基础上进行仿人运动实验及拖动示教实验.首先根据人臂结构,确定了机械臂构型为非偏置球肩关节和球腕关节.定义坐标系得到其D-H参数,建立运动学约束方程.以臂形角为冗余自由度,推导出了机械臂运动学逆解的解析表达式.然后搭建实验平台,给定人双臂末端轨迹,以手腕舒适度和势能最小为优化目标,采用就近搜索法确定最优臂形角,求得各关节所需角度.最后进行了双臂拖动示教实验,研究结果表明所设计的机械双臂不仅外形仿人,在运动学层面也高度拟人,拖动示教是一种自然高效的人机交互方式.
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