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为解决双足跳跃机器人在突发状况下的适应性控制问题，依据生物中枢模式发生器（CPG）运动控制原理，建立了可变结构的 CPG 运动控制机制；模拟生物神经网络的自重构特性，在运动控制机制中添加了时间延迟响应环节，用于突发状况的判断与调节。在机器人肢体突发故障或运动受到限制时，此机制可通过对自身状态的感知自发地调整神经网络结构，以继续维持稳定的运动。最后，在仿真平台上验证了此控制机制在正常行走与肢体自由度突然受到限制2种情况下的控制效果。