【摘 要】
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针对Delta型煤矸分拣机构在抓取矸石过程中需克服冲击力问题,提出了一种静力学分析方法.采用D-H参数构建该机构的运动学模型,进而应用螺旋理论和微分流形求解末端动平台的完
【机 构】
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中北大学机械工程学院,太原030051;太原工业学院,太原030008;中北大学机械工程学院,太原030051;大秦铁路股份有限公司太原车辆段,太原030045
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针对Delta型煤矸分拣机构在抓取矸石过程中需克服冲击力问题,提出了一种静力学分析方法.采用D-H参数构建该机构的运动学模型,进而应用螺旋理论和微分流形求解末端动平台的完整雅克比矩阵,得到了包含杆件间驱动力和约束力的完整力空间.在MATLAB中求解出驱动力的力矩曲线,通过与ADAMS中的仿真数值对比,验证了静力学分析方法的正确性.
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