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对已栅格化的机器人运动空间中的障碍物预处理，在蚁群算法原理的基础上，改进了伪随机比例规则，使蚂蚁的下一节点选择更加倾向于目标点，提高了蚂蚁的搜索效率。引入最优一最差蚂蚁思想来更新全局信息素轨迹的强度，增强搜索过程的指导性。为了防止早熟收敛现象的发生，采用最大一最小蚂蚁思想来限制信息素的强度。仿真研究表明：该算法具有高适用性和灵活性，对解决静态路径规划问题是可行的，有效的。