【摘 要】
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针对滑模变结构控制中指数趋近律引起较大抖振的问题,采用改进的饱和函数来代替符号函数,对指数趋近律进行了改进,并给出了滑模可达性证明。以6自由度机械臂数学模型为被控对
【机 构】
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武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心、冶金工业过程系统科学湖北省重点实验室
【基金项目】
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国家自然基金（61104027）, 武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心开放基金（MADT201702）, 冶金工业过程系统科学湖北省重点实验室开放基金（Z201702）资助项目
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针对滑模变结构控制中指数趋近律引起较大抖振的问题,采用改进的饱和函数来代替符号函数,对指数趋近律进行了改进,并给出了滑模可达性证明。以6自由度机械臂数学模型为被控对象进行了仿真,结果说明改进趋近律相比指数趋近律能削弱系统的抖振,相比采用饱和函数作为切换函数的指数趋近律能精确跟踪期望轨迹。最后将基于改进趋近律的滑模控制算法与采用饱和函数作为切换函数的指数趋近律滑模控制算法运用于实物机械臂系统中,并进行了对比,验证了基于改进趋近律滑模控制算法的可行性和实用性。
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