【摘 要】
：
为了提高采摘机器人目标追踪的效率和精度,在机器人视觉系统和控制系统的设计上引入了遗传迭代算法和模糊PID控制器,通过对图像处理过程和机械执行末端动作过程进行优化,可以得到更佳的采摘效果。在视觉系统对采摘图像进行处理时,可以通过遗传迭代算法对高质量图像进行筛选,并提高果实成熟度匹配的效率,果实识别后采用模糊PID控制算法对机器人执行末端进行控制,使其可以以更高的精度追踪到果实,执行采摘任务。
【基金项目】
：
河南省高等职业院校创新发展行动计划项目(XM06370),济源职业技术学院院级课题(jyvtc-39)。
论文部分内容阅读
为了提高采摘机器人目标追踪的效率和精度,在机器人视觉系统和控制系统的设计上引入了遗传迭代算法和模糊PID控制器,通过对图像处理过程和机械执行末端动作过程进行优化,可以得到更佳的采摘效果。在视觉系统对采摘图像进行处理时,可以通过遗传迭代算法对高质量图像进行筛选,并提高果实成熟度匹配的效率,果实识别后采用模糊PID控制算法对机器人执行末端进行控制,使其可以以更高的精度追踪到果实,执行采摘任务。
其他文献
机器视觉系统对于采摘机器人的研发至关重要,其性能直接影响机器人的自动导航水平和果实的定位与识别能力,要实现采摘机器人从研发到生产,首先要设计智能化机器视觉系统。为此,在采摘机器人导航机器视觉系统的设计上,引入了计算机处理系统和智能PID控制算法。采用计算机处理系统后,机器人具有更加强大的图像处理能力和控制编程能力,加上智能控制算法的引入,定位导航更加准确,为采摘机器人自动导航系统的设计提供了技术支持。
为了解决微耕机的安全问题,开发了基于姿态识别与物联网报警的微耕机安全防护系统。首先,阐述了微耕机安全系统的总体设计方案与功能原理,即通过陀螺加速度传感器反馈的微耕机姿态数据识别人体跌倒事件,并在危险发生前关停微耕机。为此,通过物联网系统实施远程报警,有效解决机载控制器失效时的二次安全防护问题;其次,分别介绍了该安全系统的硬件和软件构成,包括机载控制器和物联网系统的具体设计方案;最后,针对机载控制器
针对农用无人机数据传输不稳定的问题,基于DER通信技术对农用无人机的远程监控系统进行了设计。该无人机的远程监控系统主要分为3个模块,即无人机飞行器、DER并网监控通信系统和地面远程监控系统。通过设计无人机的监控平台,采用全局粒子性算法对无人机航迹进行规划,保证了远程监控系统对无人机飞行状态的实时监控。对无人机监控系统的数据传输和航迹规划进行了试验,结果表明:监控系统可以完成数据和视频图像的传输,并可对无人机的航迹进行有效的规划。
采用先进的计算机视觉、人工神经网络和PLC控制技术,提出了一种基于FX3U-48MT/ES-A PLC控制器的水果分类智能控制系统,分析了系统的工作原理、芒果样本采集处理与识别模型,给出了PLC控制系统的软硬件设计。试验结果表明,水果分类智能控制系统可以利用神经网络和计算机视觉方法对芒果进行适当的分类,精度可以高达94.23%,具有非常重要的现实意义。
针对现有精量播种机的采用机械或液压作动方式、集成传感技术实现的精量播种存在的不足之处,提出通过云计算的方式设计一种在线全过程状态监测系统。系统集成传感技术、参数信息采集模块、人机交互显示模块、控制驱动模块、报警模块及补偿模块,可实现精量播种,有效解决了播种过程中出现的排种堵塞、漏播种、重复播种及播种过程无报警无补偿现象。仿真分析表明:系统可有效进行播种状态监测及补偿,播种过程中排种轮的转速对播种过程的正确性影响不大。研究可为精量播种的机械化自动化研制提供技术支持。
为解决农机触土部件耐磨性能差、使用寿命短的问题,采用氩弧焊技术和等离子喷焊技术在锰硼钢基体上分别制备了Fe基合金耐磨层和Ni基WC合金耐磨层,并与进口雷肯犁铲尖进行了涂层耐磨性和基体冲击韧性的对比分析。利用光学显微镜分析了耐磨层和基体的金相组织,利用显微硬度计测试了耐磨层和基体的显微硬度,利用冲击摩擦磨料磨损试验机测试了耐磨层的耐磨性能和基体的冲击韧性。结果表明:雷肯犁铲尖和试验品基体均为回火马氏体组织,试验品基体的硬度与雷肯犁铲尖基体的硬度相当,试验品基体的冲击功是雷肯犁铲尖基体的1.8倍。雷肯犁铲尖的
随着现代技术的发展,精细农业的应用越来越广泛,凭借着对农作物生长环境的全面监测,农业监测站的规模逐渐扩大。由于农作物生长环境参数种类繁多、数量庞大,且对环境实时性要求较高,导致农业监测站在处理农作物生长环境参数时存在一定的局限性。为此,针对现有农业监测站进行了优化研究,开发了基于信息管理的农业监测站系统,进行了系统总体方案的设计,并引进数据库技术、传感器技术及通信技术等先进技术,完成了系统数据库设
农田土壤采样器可以通过对农田土壤的提取,对其温度、湿度和养分等指标参数情况进行分析,通过改善农作物的生长环境,来提高农作物的产量。为了实现土壤环境信息的实时监测,将多核DSP处理器和大数据分析技术引入到了农田土壤采样器的设计上,通过数据处理系统的改进使土壤采样器具有更快的数据采集、处理和传输速度,从而提高采样分析效率和分析的准确性。为了验证该方法的可行性,以土壤温度的实时监测为例,对土壤采样器进行了测试,并将数据传送到远程端。测试结果表明:土壤采样器可以成功地返回不同测量距离和深度的数据,可以满足土壤大数
以除草机器人为监测对象,首先介绍了 TCP/IP的原理及应用,然后基于嵌入式和TCP/IP技术,搭建了除草机器人远程监测系统总体及软硬件平台框架,并从硬件和软件两方面设计实现了
传统的旋耕作业主要以人工作业为主,作业人员的劳动强度大、工作效率低、耕作质量差,随着农业现代化的发展,其作业效率有了一定的提升,但大多数旋耕机采用的是交流电或蓄电池