【摘 要】
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为实现智能车在狭长通道内的避障，提出基于距离的间距平衡避障策略：控制小车沿两障碍物间距的中点方向前进，沿中间平衡通过。小车以STC12C5A60S2为主控单元，将两超声波测距传感器
【基金项目】
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江苏省自然科学基金(青年基金)项目(BK20150407);江苏省高校自然科学基金面上项目(15KJB410001);南通市应用基础研究工业创新项目(GY12016007)~~
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为实现智能车在狭长通道内的避障，提出基于距离的间距平衡避障策略：控制小车沿两障碍物间距的中点方向前进，沿中间平衡通过。小车以STC12C5A60S2为主控单元，将两超声波测距传感器对称、垂直分布在车头前进方向；根据检测距离，单片机PCA模块产生PWM波控制舵机转向，实现无碳小车避障。该方法模仿生物视觉避障，建立基于距离参数构建间距平衡策略，实现在狭长通道下的单片机控制的实时避障，具有运算量小、运动灵敏、运行稳定等特点。实验表明，间距平衡避障策略，方法简单，并能有效实施实时避障。
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