三自由度机械手的仿真研究

来源 :机械设计与制造 | 被引量 : 0次 | 上传用户：mengfan1229

【摘要】

：

分析介绍了机械手的结构组成及工作原理,利用D-H法对机械手的运动特性进行了数学分析,基于SolidWorks建立机械手的三维模型,并将其导入ADAMS之中模拟各个关节在极限速度下的

【作者】

：

李海驻胡志刚郭利君程林

【机构】

：

河南科技大学机电工程学院,柳州五菱汽车工业有限公司山东分公司,西安交通大学理学院

【出处】

：

机械设计与制造

【发表日期】

：

2014年10期

【关键词】

：

机械手运动学分析动力学仿真联合仿真 Manipulator Kinematics Analysis Dynamics Simulation Joint S

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

分析介绍了机械手的结构组成及工作原理,利用D-H法对机械手的运动特性进行了数学分析,基于SolidWorks建立机械手的三维模型,并将其导入ADAMS之中模拟各个关节在极限速度下的工作状况,得到了各零部件的运动特性参数曲线并分析其运动规律.介绍了利用ADAMS求解机械手运动学逆解的方法在此基础上联合MATLAB对机械手的跟踪性能进行仿真研究,结果表明机械手具有良好的跟踪特性,仿真的结果为机构的优化设计和样机制造提供了参考.

其他文献

47份水稻品种资源的ISSR遗传多样性分析

为研究广东省惠州市种植的常规水稻品种的遗传多样性，本实验利用ISSR标记对47份水稻品种资源进行遗传多样性检测。从49条引物中筛选出5条重复性好，条带清晰的引物进行PCR扩增，共

期刊

水稻ISSR遗传多样性Rice ISSR Genetic diversity

高产、优质、多抗晚籼杂交稻新组合博优679选育与应用

用适应性强的本地（合浦）野生稻和IR2061、IR661等育种材料，通过单交、复交，多世代、多株系的系谱选育，选育成一系列优良株系。用博A等不育系对所选育出的优良株系进行测交，其中第67

期刊

野生稻远缘杂交系谱选育恢复系测恢试验wild rice wild hybridization pedigree breeding restore li

留守儿童：有一种寂寞叫放逐

父母要改善家庭经济状况，而孩子正需要亲情的抚慰成长。这是个矛盾。也是不少农村家庭中的一场博弈。

期刊

留守儿童性格缺陷教育心理学心理卫生

组培枣苗基因组DNA提取方法及其含量的比较

本文以组培二倍体木枣、四倍体变异苗和二倍体京枣苗为供试材料,采用琼脂糖凝胶电泳和紫外分光光度检测技术,研究了不同提取方法对其叶片基因组DNA的提取效果。结果表明,CTAB

期刊

组培枣基因组DNA提取方法DNA含量Tissue-cultured jujube Genomics DNA Extracting method DNA

带螺丝批的手动刀结构设计

本文主要介绍了一种新型的、带螺丝批的手动刀的设计,从实际作业过程中的特点出发,针对过去手动刀技术设计中的不足,将手动刀具以及螺丝批的特点结合起来,主要介绍带螺丝批手

期刊

手动刀螺丝批加工效率技术设计

薛店镇建成河南省首个“数字乡镇”

5月6日，“数字薛店”地理空间框架及应用示范项目通过专家组验收，新郑市薛店镇成为河南省首个建成的“数字乡镇”，并被河南省测绘局授予“河南省数字乡镇示范镇”称号。

期刊

河南省乡镇示范项目空间框架专家组新郑市测绘局

郑民生的伤与刀

像郑民生一样处于社会底层的人，与他们息息相关的问题一日不解决。“郑民生”第二、第三，甚至第七、第八都可能会出现，社会的和谐发展就成了空谈。

期刊

民生和谐发展社会

三自由度机械手的仿真研究

其他学术论文