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针对机器人对目标定位的需要,根据机器人结构及全向视觉系统的特点,研究并建立了包括双曲面镜的反射模型、成像模型在内的一套数学模型。确立了由先验信标位置求机器人位置,由像点和机器人位置求目标位置的数学过程。为目标定位提供了必要的数学模型和算法。定位时,为了减小视觉定位中单幅图像存在的不确定性,提出了基于图像序列及多传感器信息融合的目标定位方法。与传统方法相比,该方法抗外部和系统干扰的能力更强。且精度更高。实验结果证明了方法的有效性。