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本文设计了具有比例积分结构的多变量ＰＩ型有约束后移步限预测控制器，并给出在旋转式水泥窑过程控制中的仿真研究结果。
In this paper, we design a multivariable PI constrained backstepping predictive controller with proportional integral structure and give the simulation results in the process control of rotary kiln.