【摘 要】
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并联机构的动力学建模是其实现高速、高精度运动控制的前提条件.根据并联机构特点分析了4种动力学建模方法,即牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法、拉格朗日-达朗贝尔方法和微分几
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(50390064)
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并联机构的动力学建模是其实现高速、高精度运动控制的前提条件.根据并联机构特点分析了4种动力学建模方法,即牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法、拉格朗日-达朗贝尔方法和微分几何原理.分类阐述了并联机构的不同运动控制策略,其中包括基于运动学模型的控制、基于动力学模型的控制、基于性能的控制和冗余驱动控制.认为完备的动力学建模、动态参数辨识、自适应控制以及多目标优化控制等理论和技术是并联机构控制研究中需要解决的关键性问题.
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