【摘 要】
：
为了提高四旋翼飞行器位姿估计精度,文章提出了一种多传感器融合算法。其设计了一个模块化的卡尔曼滤波框架,将视觉部分的初步位姿估计和基于惯性测量单元(IMU)的动力学模型
【机 构】
：
浙江大学工业控制技术国家重点实验室,温岭市非普电气有限公司太平分公司
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61473253);国家自然科学基金创新研究群体科学基金(61621002)
论文部分内容阅读
为了提高四旋翼飞行器位姿估计精度,文章提出了一种多传感器融合算法。其设计了一个模块化的卡尔曼滤波框架,将视觉部分的初步位姿估计和基于惯性测量单元(IMU)的动力学模型相融合;提出了一种新的视觉惯性里程计方案,利用ARTag标签进行多标签融合的位姿估计,并将其结果作为算法的观测量;建立了基于IMU的动力学模型,将视觉结果加入状态向量不断进行迭代。由于IMU的频率高于视觉结果的频率,每当利用视觉结果进行更新时,选取最近的状态向量,这样在视觉结果异常时,该算法依然可以很好地工作。该算法的性能在实验中有很好的体现
其他文献
随着智能手机移动终端的普及和发展,越来越多的人改用手机代替电脑来上网,相关统计显示,截至2017年三季度末,全国移动电话用户已超过13.7亿户,因此新媒体这一新兴的传播渠道
目的：.探讨股浅静脉戴戒术与单纯性浅静脉剥脱术对于治疗深静脉瓣膜功能不全后瓣膜功能恢复及血流动力学改变,以判断两种手术的疗效。方法：收集2010年03月至2011年01月新疆维吾
目的：探讨脾切除对肝脏缺血再灌注损伤的影响,以及可能的机制。方法：雄性Wistar大鼠60只,随机分成假手术组、缺血再灌注组、缺血再灌注+脾切除组,每组20只。采用无损伤血管夹夹
【目的】内镜下乳头括约肌切开取石术(Endoscopic Sphincterotomy,EST)及随后的腹腔镜胆囊切除术(Laparoscopic Cholecystectomy, LC)是被普遍接受的用于治疗胆囊结石合并胆
目的：本研究旨在通过观察脱细胞同种异体神经和胎盘羊膜包裹的脱细胞同种异体神经桥接移植修复实验犬坐骨神经缺损后4个月的一般状态、形态学、比目鱼肌动作电位、坐骨神经传
浮托安装可以在1~3天时间内完成组块的安装工作,且具有调试时间短、提前投产的特点。在海况恶劣海域,和组块吊装方案相比,该方法有助于抓住有限的时间窗口完成海上作业。目前
目的:通过测试双动力加压交锁髓内钉在股骨横断骨折模型中的手动加压及机械加压情况下的生物力学指标,对比其与静力交锁髓内钉之间的差异,总结双动力加压交锁髓内钉的生物力
通过介绍动脉采血部位桡动脉、肱动脉、股动脉、足背动脉、头皮动脉、腋动脉、脐动脉和各部位动脉的穿刺方法。以提高动脉穿刺的成功率,减轻患者痛苦。给临床的医护人员提供
<正>2018年11月22日,备受关注的渝湘高铁重庆至黔江段暨重庆东站正式开工建设。设8个车站设计速度350 km/h渝湘高铁是国家中长期铁路规划"八纵八横"高铁大通道的"一横",线路
<正> 汽车配件公司产品进仓质量检验,由于受人力、物力限制、验收一般执行抽检.外观检验是抽验中一项主要工作.据我们开展质量验收工作的体会,外观检验作用大致有以下几点: