【摘 要】
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为解决传统方法或基于强化学习的方法在狭小空间下平行泊车效率较低的问题,基于蒙特卡罗树搜索(MCTS)方法,同时规划倒车入库和库位内调整阶段。在MCTS过程中同时考虑纵向动作(速度)与横向动作(转向盘转角),引入模仿学习(IL),利用非线性规划的演示数据获得初始化策略神经网络,并使用强化学习(RL)对其进行改进,训练时间从20 h缩短到1 h,采用滑模控制器作为横向控制器来跟踪规划的路径,车辆运动方向可通过绑定在规划路径上的规划速度的方向确定。仿真验证和实车测试结果表明,该方法可同时规划倒车入库阶段和库位内
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为解决传统方法或基于强化学习的方法在狭小空间下平行泊车效率较低的问题,基于蒙特卡罗树搜索(MCTS)方法,同时规划倒车入库和库位内调整阶段。在MCTS过程中同时考虑纵向动作(速度)与横向动作(转向盘转角),引入模仿学习(IL),利用非线性规划的演示数据获得初始化策略神经网络,并使用强化学习(RL)对其进行改进,训练时间从20 h缩短到1 h,采用滑模控制器作为横向控制器来跟踪规划的路径,车辆运动方向可通过绑定在规划路径上的规划速度的方向确定。仿真验证和实车测试结果表明,该方法可同时规划倒车入库阶段和库位内
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目的:基于网络药理学探讨芪术郁灵汤治疗食管癌的活性成分、作用靶点及分子机制研究。方法:采用TCMSP检索及查找文献筛选抗食管癌活性的芪术郁灵汤的活性化合物,并经DrugBank查找及Swiss Target Prediction预测药物靶点,从GeneCards、OMIM、DrugBank、TTD、DisGeNET等数据库获得食管癌相关基因,抽取交集网络获得候选基因。以Cytoscape构建“中药⁃化合物⁃靶点⁃疾病”网络,以STRING构建PPI网络并筛选核心网络模块,在Metascape行GO和KEG
目的观察玻璃体腔注射康柏西普联合黄斑格栅光凝治疗视网膜中央静脉阻塞(CRVO)继发黄斑水肿(ME)的疗效。方法选择2018年6月~2019年6月于我院治疗的43例(43眼)CRVO继发ME患者,按治疗方式的不同分为联合治疗组(22例,22眼)和单纯注射组(21例,21眼),所有患者均先行康柏西普玻璃体腔注射,每月1次,连续3个月。联合治疗组在第3次注射后1周,予患眼黄斑格栅光凝治疗,单纯注射组不处理,每月复查。当患者最佳矫正视力(BCVA)下降2行及以上或黄斑中心视网膜厚度(CMT)增加≥100μm,认为
摘 要 目的：探討互联网+居家护理改善慢性阻塞性肺疾病（COPD）患者呼吸功能的效果。方法：以2020年8月—2021年3月在江西省芦溪县人民医院呼吸内科住院，且已确诊的60例COPD患者为研究对象，随机分为试验组和对照组各30例。试验组中有男性17例，女性13例，平均年龄为（63.27±7.99）岁；对照组中有男性16例，女性14例，平均年龄为（63.58±8.05）岁。对照组患者采用一般的护理
随着经济结构不断调整,文化创意产业渐渐成为经济新增长点,因而研究我国文创产业发展效率及区域差异显得尤为重要。基于此,本文运用Malmquist指数,从动态发展、指数分解及省域效率三方面测度了2013—2019年31个省份文创产业发展效率与区域差异。研究表明:我国文创产业整体发展效率不高,波动较大,近年呈上升态势;东部地区波动相对较小,中、西部地区波动较大,地区差异较明显;技术效率指数的驱动程度较小,其中纯技术效率指数的影响程度高于规模效率指数。对此,提出提升创新能力增强文创产业科技含量、加强产业融合鼓励城
上海市浦东新区潍坊社区卫生服务中心(简称中心)的黄倩是上海市首批接受全科医师规范化培训的学员,已经在中心全科医生的岗位上工作了10余年。这些年来,黄倩与中心共同成长,成为了小朋友口中的“机器猫医生”和社区居民信赖的健康守门人。中心是一级甲等社区医疗机构,第二冠名为浦东新区红十字老年护理院,辖区服务面积3.89 km2,服务人口10.5万人,年门诊量为45万人次左右。中心下设5个社区卫生服务站,科室设置齐全,多年来坚持为社区居民提供便捷、优质、温馨的基本医疗服务和基本公共卫生服务,受到了广泛的认可和好评。
非创伤性股骨头坏死是一种好发于青壮年的以髋部慢性疼痛及活动受限为特征的疾病,是导致青壮年髋关节置换最常见的原因。近年来关于非创伤性股骨头坏死的发病机制提出了许多的假说,其中凝血、纤溶系统异常导致血栓形成倾向增加被认为与非创伤性股骨头坏死的发生有密切关系。该文选择了凝血、纤溶系统中的Ⅴ因子雷登、蛋白酶C/S、纤溶酶原激活物抑制物-1等分子以及血管内皮细胞的研究进展进行分析,以探讨凝血、纤溶系统异常在非创伤性股骨头坏死中所起到的作用。
目的深入探究原发性开角型青光眼(POAG)及正常眼压性青光眼(NTG)患者24 h眼内灌注压的昼夜变化及其与视功能损害的关系。方法选择眼科门诊筛选患者162例,分为2组:原发性开角型青光眼组(71例)、正常眼压性青光眼组(91例)。采集年龄、性别、屈光度、最佳矫正视力、眼轴、中央角膜厚度、杯盘比、中心视野等基本信息,并监测昼夜眼压、血压、眼内灌注压(OPP)。监测方法:用非接触性眼压计从8 am起每隔2 h测1次眼压(时间点分别为8 am、10 am、12 am、2 pm、4 pm、6 pm、8 pm、1
在明朝建立之前,为了保持军力,大批在伍官兵户下的男丁被以操练舍人或演武余丁的名义提前招入军中训练并参战,进而演化出多种名目的舍人和正军家下男丁可合法代之参战的制度。明初军役仅由正军负担的传统观点需要适当修正。明朝建立后,多种名目的舍人逐渐被撤销、合并,最后仅存散骑舍人和听差舍人,但提前入伍的祖制以幼官舍人营和随侍营的名义保留下来,只是其军事职能日渐丧失,逐渐沦为猥贱杂差。明朝中后期,由于卫军逃亡等原因,明廷重新捡起强征舍人、余丁入伍的“法宝”,不仅没有达到预期效果,反而引发了一系列问题。
对于矿石颗粒图像,传统基于图的图像分割方法精度低。为了实现矿石颗粒图像的细分割,文章提出一种改进的基于图的图像分割方法。该方法重新定义了判定函数,度量了区域之间的关系,能够提炼出更多目标细节。所提分割方法获得了更为准确的结果,提高了精确度。
为了缓解稻田共作出现的“重渔轻稻”矛盾,以南粳9108和丰优香占为供试品种,以稻麦轮作(R-W)为对照,设置稻鸭共作-紫云英轮作(RD-Mv)、稻虾轮作(R-C)两种稳稻种养模式,通过综合栽培措施调控构建稳产水稻群体(产量>7.5 t/hm2),研究不同稻作模式下水稻产量形成和周年经济效益。结果表明,与R-W相比,RD-Mv能显著提高水稻产量,平均提高7.17%,R-C产量与R-W相当,RD-Mv增穗增产,R-C增粒稳产。RD-Mv和R-C能增加水稻剑叶SPAD值,提高叶面积指