【摘 要】
：
无人艇模型是无人艇运动控制研究领域的核心,模型的精确性对控制算法的设计及验证有很大的影响.为了解决有色噪声对无人艇模型参数辨识时的干扰问题,提出了一种辅助变量最小
【机 构】
：
青岛海洋科学与技术试点国家实验室,青岛266237;北京航天控制仪器研究所,北京100039
论文部分内容阅读
无人艇模型是无人艇运动控制研究领域的核心,模型的精确性对控制算法的设计及验证有很大的影响.为了解决有色噪声对无人艇模型参数辨识时的干扰问题,提出了一种辅助变量最小二乘算法对无人艇模型参数进行辨识.对离散KT方程加入噪声,得到无人艇时间序列分析模型,根据Tally原理引入辅助变量对最小二乘算法进行完善并辨识模型参数.所做理论分析及仿真结果表明:该算法可以准确估计无人艇时间序列分析模型参数,并能对无人艇下一时刻航向角做出准确预报,有效解决了有色噪声所带来的“参数有偏估计”问题.实船实验结果表明:相比一般最小二乘算法,所提算法的辨识收敛时间可减少50％,航向角预报误差减小约40％,有效预报时长提升一倍以上.该算法对无人艇时间序列分析模型的辨识更加准确,具有很高的实际应用价值.
其他文献
体育课是一门以运动为主的课程,目的在于增强学生的身体素质,它已经被列为学校重要的课程之一,同时它也是把学生培养成德、智、体、美、劳全面发展的有效途径之一。但也正因
为适应惯导系统低成本、轻量化的发展方向,使用MEMS惯组作为敏感器逐渐成为惯导系统采用的主要方案.但是,该方案存在MEMS惯组内陀螺和加速度计常漂大、重复性差、安装误差难
今天,一种以城乡居民“幸福指数”来衡量经济社会进步的舆论,正在形成。对此,笔者暂时只能表示谨慎的乐观。乐观,是因为“幸福指数”至少比GDP更贴近公众的生活,更具人性化。
从国外大城市的交通发展经验及实际数据入手,分析了我国大规模城市交通发展所面临的主要问题,提出了在我国大规模城市建立快速、高效和可持续发展的现代化城市交通系统的相关
英语教学,作为我国学校教育的重要组成部分,其教学质量在很大程度上直接影响着教育的持续发展和学生各方面能力的提高。本文主要是在分析分层教学的相关理论和当前英语教学存
随着时代的发展，人类生活节奏的日益加快，“微时代”早已悄悄来临。微博、微信、微电影……这些名词纷纷进入到我们的生活中，成为生活不可缺少的一部分。而这些在教育领域不断的
侯红宝,江苏省特级教师,江苏省基础教育课程改革先进个人,江苏省师德先进个人,镇江市优秀教育工作者,句容市首届十佳模范教师,先后在《中学语文教学参考》《语文建设》《语文
作文教学历来是语文教学中的重点和难点，而作文评改教学又是制约语文教学发展的瓶颈。传统的作文教学，教师全批全改，学生兴味索然。教师只有在实践中切实优化作文评改方式，鼓励学
为提高水下无人潜航器(AUV)的组合导航定位精度,需要对组合导航系统的参数进行调节,以保证组合导航系统获得较高的组合导航性能.针对AUV组合导航系统的P QR调参,借鉴多学科优
针对目前高速公路立交枢纽选址中存在的问题,对高速公路网中的立交枢纽所处区域的各种因素进行了分析,建立了对应的评价指标体系,采用模糊层次分析法对该体系以及立交枢纽选