【摘 要】
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本文研究了手部摄像机视觉机器人的控制问题。采用了基于图像的视觉伺服控制方法,直接利用图像特征来控制机器人运动。通过动态估算图像雅可比矩阵来代替实际的雅可比矩阵,避
【机 构】
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电子科技集团第二十四研究所,哈尔滨工业大学电气工程系,哈尔滨工业大学电气工程系,
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本文研究了手部摄像机视觉机器人的控制问题。采用了基于图像的视觉伺服控制方法,直接利用图像特征来控制机器人运动。通过动态估算图像雅可比矩阵来代替实际的雅可比矩阵,避开了求解机器人逆运动学方程和繁琐的标定工作。
This paper studies the control problem of hand-held video camera vision robot. Using image-based visual servo control method, the image features are used directly to control the robot motion. By dynamically estimating the image Jacobian matrix instead of the actual Jacobian matrix, solving the robot inverse kinematics equation and cumbersome calibration work.
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