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针对具有有界扰动的参数化严格反馈非线性系统，提出了一种鲁棒自适应控制方案，用辨识器估计系统未知参数,利用“确定性等价原则”构成自适应控制方案,从而实现了辨识器与控制器设计的完全分离，所设计的自适应控制器既能保证闭环系统所有信号的全局有界性，又能使输出跟踪误差以指数速度收敛到零的一个小邻域内，仿真结果表明了所提控制方案的有效性。