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分析了一种两平移两转动并联机器人机构，求出其运动学正解和反解封闭解，讨论了该机构的控制解耦性。与其它类似机构相比，该机构结构简单、位置分析求解容易。同时，设计了一种利用本并联机构的中医推拿串并联机器人，该机器人具有工作空间大，动平台动力性能好等特点。该并联机构还可应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床、多维减振平台等领域。