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近几年来,关于两轮自平衡小车的研究正迅速发展。文中设计以MSP430F149作为核心处理器,采用了新型的MPU6050芯片来测量倾角和角加速度值,利用卡尔曼滤波和互补滤波算法对数据进行处理,根据测量的光电传感器输出脉宽值计算实时速度,通过PID算法迅速调节小车左右电机,从而使其在保持平衡的前提下,按照接收到的红外信号实现前进、后退、停止或转向。