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提出一种基于新型的运动副--复合球铰的虚拟轴机床,它是由5-SPS分支组成的并联机构,其中3个分支交于一个三重球铰,另2个分支交于一个二重球铰,两个球铰固接在一起形成一个复合球铰,代替了并联机构的活动平台,而且机床主轴位于复合球铰中心线上.该机床的特点是结构简单、解耦.针对机构模型建立了约束方程,利用解析法求解机构的位置正反解,并绘制出机构装配简图.