基于立体视觉和扩展卡尔曼滤波器的运动估计

来源 :信息与控制 | 被引量 : 1次 | 上传用户：userpanphilip

【摘要】

：

针对智能汽车避障问题,提出了一种相机自身运动情况下,基于双目立体视觉和扩展卡尔曼滤波器(EKF)的运动估计方法.检测阶段,借助立体视觉的三维重建能力依据目标位置分割目标获得感兴趣区域(ROI).跟踪阶段,通过光流法跟踪ROI内的边缘点,建立EKF预测与测量模型将自车运动、光流及视差融合在一起,更新获得优化的目标位置和速度信息.该方法针对自车运动平台,建立自车和目标相对运动模型,采用边缘点跟踪约束和

【作者】

：

胡福志黄影平魏宏建胡兴

【机构】

：

上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093

【出处】

：

信息与控制

【发表日期】

：

2020年05期

【关键词】

：

目标检测目标跟踪运动估计立体视觉扩展卡尔曼滤波器

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

预售商品房网上购买

2005年3月15日起,北京商品房预售正式实行网上签约登记,尽管在新规执行初期,遭遇了网速慢、合同版本等各种问题的困扰,但在问题不断被解决后,交易总量和签约率直线上升。资料

期刊

预售商品房网上购买网上签约签约率交易总量房地产预售楼盘现房销售公示房地产交易管理

离散事件系统最小故障诊断基的求解与应用

针对离散事件系统(DESs)的最小故障故障诊断基(MDB)求解问题,提出了一种基于事件集树的求解算法.首先在诊断器的基础上构建了一种新型测试自动机,并求得离散事件系统可诊断性

期刊

离散事件系统故障诊断最小故障诊断基测试自动机

萧友梅(1884.1.7——1940.12.31)

萧友梅:我国伟大的音乐教育家,作曲家,理论家;20世纪中国音乐教育奠基者之一。书香世家留洋接受新思想萧友梅原名乃学,字思鹤,别号雪朋。他的父亲是清末秀才,友梅自幼在父亲

期刊

萧友梅音乐教育家中国音乐教育思鹤书香世家国立音乐院张作霖帝国大学五四纪念爱国歌莱比锡大学

单根CdS纳米线光伏、发光微区同步成像

　　一维半导体纳米线由于其良好的光学、电学特性，在光电器件，如：太阳能电池、纳米晶体管、纳米激光器等，具有潜在的应用前景。光生电荷在一维半导体中的传输、分离过程对光电器

会议

单根CdS纳米线发光微区同步光生电荷光电器件半导体纳米结构

纳米Au负载TiO2单晶光催化剂的制备及其表征

　　由于(001)和(110)等高能面的暴露可以使TiO2表现出独特的物理和化学性质,使得制备具有不同高能面的锐钛矿TiO2单晶成为近年来光催化纳米材料领域研究的热点。本文以TiCl3

会议

纳米颗粒负载TiO2单晶光催化剂制备物理和化学性质密度泛函计算

基于自适应平滑尺度粒子滤波的目标快速跟踪

针对视频目标跟踪中因目标尺度变化而导致跟踪失败的问题,采用粒子滤波对目标尺度进行估计,提出一种基于粒子滤波的快速自适应平滑尺度跟踪算法.首先,为增强不同候选尺度下同一目标的区分性,构造了一种基于方向梯度特征的概率分布特征;其次,利用先验知识来优化粒子滤波算法中建议密度分布函数,提高算法对尺度估计的准确度;最后,运用合理的尺度约束函数对所估计的目标尺度进行二次优化.另外,运用核相关滤波器对位置预测时

期刊

目标跟踪概率分布粒子滤波相关滤波

基于超声波声速的流体管道泄漏点定位方法

针对采用负压波法进行流体管道泄漏点定位时,泄漏声波到达管道首末站时间差不易准确获取,造成泄漏点定位误差较大的问题,提出了一种基于声速差值的流体管道泄漏点定位无损检

期刊

管道泄漏泄漏定位负压波超声波声速时间差

单波长激发下多通道荧光示踪型药物运输载体的构建及其与荧光色彩相关的药物释放性能

　　近年来，兼具荧光及多孔性能的荧光介孔氧化硅纳米粒子作为一种新型的荧光示踪型药物运输载体引起了人们极大的兴趣。该类纳米粒子不仅具有可调控的荧光性能，而且具有较高的

会议

惠更斯与钟摆

人类很早就有了计时的需求。从最初的日出而作、日落而息,发展到日规、漏壶和砂漏,计时的准确性问题千百年来一直困扰着人们。直到伽利略发现了摆的等时性,他没来得及完成这

期刊

惠更斯准确性问题日规等时性布雷达平面圆英国皇家学会荷兰海牙等时摆克里斯蒂

水溶液合成纤锌矿-黄铜矿CuInS2纳米晶及其在太阳能电池上的应用

　　能源问题成为当今世界上的科学热点,开发清洁的新能源己成为人类社会面临的重大课题。太阳能具有无污染、储量巨大等特点,因此太阳能电池成为一项重要的可持续发展的绿色

会议

基于立体视觉和扩展卡尔曼滤波器的运动估计

其他学术论文