【摘 要】
：
在未知的三维环境中,移动机器人自主导航通常需要实时构建与环境全局一致的栅格地图,而现有大部分系统缺少地图更新策略,构建的栅格地图与实际环境不一致.文中将同步定位与建
【机 构】
：
国防科技创新研究院人工智能研究中心,国防科技大学计算机学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(No.91648204,61803375);国家重点研发计划项目(No.2017YFB1001900,2017YFB1301104);国家重大科技专项经费资助~~
论文部分内容阅读
在未知的三维环境中,移动机器人自主导航通常需要实时构建与环境全局一致的栅格地图,而现有大部分系统缺少地图更新策略,构建的栅格地图与实际环境不一致.文中将同步定位与建图模块获得的环境信息以点云形式提供给栅格建图模块处理,同时提出基于关键帧的高效数据结构和地图实时更新策略,实时构建可用于移动机器人自主导航的全局一致的地图.室内动态的实验数据测试表明,文中方法可以有效实时更新地图,生成与环境一致的三维栅格地图,支持其后续的自主导航操作.
其他文献
现代信息技术打破了传统英语教学模式的樊篱,为最优化远程教学创造了一定条件;为真正实现以学生为中心,使个性化、自主化学习成为可能.但不能因此认为它可以取代传统的英语教
叶浅予和潘天寿是二十世纪对中国美术教育发屣影响重大的两位画家、美术教育家，两人作为中央美院和浙江美院国画教学方面的负责人，他们在国画教学方面的一些主张和影响，一定程度
考虑到Web访问数据的动态特性，给出了一个从Web访问日志历史演变中挖掘频繁波动的Web访问模式的方法．首先采用无序树结构表示用户历史访问页面序列集合，然后给出了频繁波动Web访
目的分析研究连续性护理在疤痕妊娠自然分娩中的应用效果。方法本研究中选取的观察对象均为本院收治的疤痕妊娠产妇,50例产妇的入院时间为2016年5月至2017年5月期间,经简单随
<正>大陈岛位于浙江省台州市台州湾东南洋面,距台州市区29海里。是国家一级渔港、省级森林公园和浙江省海钓基地,岛周海域是浙江省第二大渔场。鱼汛期,岛四周千帆云集,桅樯如
适当的适应体育课程对身心障碍学生的身体健康、心理情绪及社会交往上有积极的作用。适应体育课程在高校的开展还面临诸多挑战，如教师缺乏特殊体育教育知识技能；教师无相关培训
结合当前基础教育新课程改革的精神和要求，以教师的作用与价值为研究的切入点，对教师的作用与价值这一传统问题进行了重新的认识。
在产品创新项目实施和运转的过程中,需取得人力资源、物资资源和财务资源等的支持。资源配置不到位将使项目在发展过程中动力不足,错失发展良机。阐述产品创新项目资源配置存
目前,随着化学农药的大量使用,使大部分的农药残留在果蔬当中,这一问题引起了人们的关注,人们对无公害蔬菜的呼声也是越来越高,为了从源头上解决农药的残留超标问题,在使用非
针对基于支持向量机(SVM)的煤与瓦斯突出预测算法存在预测精度和可靠性不高,选择核函数时未考虑非线性数据的分类,对非线性分布的煤与瓦斯突出影响因素提取效果较差的问题,提