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为了更好地解决机器人视觉伺服控制系统中运行误差的问题，引入了一种基于图像的交互式几何建模方法。该方法利用自动方式标定模型的平行线、特征点，得到摄像机参数，进而计算出模型的几何信息，然后从图像中提取要素，提出一种最优控制运行方式，并且以此为基础提出了视觉伺服控制器的设计。仿真与试验结果表明，这种控制方法能够使图像上特征向量的误差收敛到零，机器人能够到达期望的位姿上。