改进BELVC的四轮驱动机器人运动控制方法

来源 :第十届中国智能机器人会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zw9885

【摘要】

：

为降低不确定扰动等非线性因素对四轮全向移动机器人运动的影响,提出一种基于改进大脑情感学习速度控制器(IBELC)的运动控制方法.采用模糊控制方法在线调整IBELC中的权值学习

【作者】

：

王建彬杨宜民陈建平

【机构】

：

广东工业大学自动化学院,广东广州510090肇庆学院计算机学院,广东肇庆526061

【出处】

：

第十届中国智能机器人会议

【发表日期】

：

2013年11期

【关键词】

：

四轮驱动机器人改进大脑情感学习运动控制系统计算机仿真精度分析

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

为降低不确定扰动等非线性因素对四轮全向移动机器人运动的影响,提出一种基于改进大脑情感学习速度控制器(IBELC)的运动控制方法.采用模糊控制方法在线调整IBELC中的权值学习率,根据机器人整体的速度误差实时地为四个轮子提供附加补偿量.仿真结果说明:通过实时地调整学习率IBELC能够获得更好的动态品质,大大减小不确定因素对机器人运动的影响,提高了系统的稳定性和跟踪精度.

其他文献

近代芜湖与上海经济互动关系研究(1877-1937)

1877年芜湖开埠以后,贸易迅速发展,在19世纪末期一跃成为长江流域重要的通商口岸。进入20世纪以后,由于种种原因,芜湖口岸发展速度明显放缓,逐渐落后于沿江其他口岸。　　上

学位

近代时期芜湖上海经济互动关系

Structural Studies and Photoluminescence of a Novel Mercury(Ⅱ) Complex Based on a Tris[4-(1-pyrazoly

本文通过对荣华二采区10

期刊

mercury(Ⅱ) complexsingle-photon fluorescencecrystal structure

品达的凯歌神话：品达神话编制的民族志研究

本文采用民族志研究路径,分析品达为叙拉古僭主希爱荣(Hieron)创作的四首凯歌,提出“凯歌神话(Epinician Myth)"。通过将凯歌神话作为独立的分析对象,本文将凯歌置于公元前六

学位

品达凯歌神话希爱荣叙拉古

工信部:推进工业机器人3D打印等领域与德方合作

12月16日,首届中德智能制造/工业4.0发展与标准化交流会在上海召开。工业和信息化部副部长怀进鹏就未来中德两国在智能制造、工业4.0领域的合作提出了六点建议。一是共同商定

期刊

智能制造工业机器人标准化工作战略研究工业和信息化部对话机制副部长未来传统产业改造人员交流

刘古愚教育救国思想与改革实践研究

刘古愚，清末陕西教育家、思想家，历任陕西味经、崇实等书院教习三十余年。面对近代中国民族危机的加深，他决心从教育入手，立足陕西基层社会，以“求实”为宗旨，针对传统教育的种种弊

学位

刘古愚教育救国思想教育改革

沪深300指数期货运行评估

股指期货推出以来,交易活跃,运行平稳,总体符合试点预期,但还需在市场制度、产品设计、投资者结构、风险防范体系等方面进一步完善沪深300指数期货自2010年4月16日启动以来,

期刊

投资者结构风险防范体系股指市场制度托管银行金所套期保值产品设计期货交易资产管理者

萨承钰《南北洋各海口炮台图说》研究

萨承钰是晚清时期一位关心海防的地方官吏。他的《南北洋各海口炮台图说》一书比较详细地记载了晚清光绪中期奉天、直隶、山东、江苏、浙江、福建、广东和台湾等省沿海炮台建

学位

萨承钰《南北洋各海口炮台图说》晚清时期海防要塞建筑构造

清代绅士权力地位与乡村治理——从保甲到团练的考察

乡村治理研究因“三农”问题的提出再次受到学术界的关注。明清“绅士制度”的日趋成熟以及清末内忧外患的社会环境使清代乡村治理研究占有举足轻重的地位。在清代乡村治理过

学位

清代政治乡村治理权力结构绅士制度

藏与用：清代藏书思想研究

清代是中国古代藏书思想的总结和集大成阶段，同时晚清也是中国近现代图书馆学术思想的孕育和萌芽时期。虽然清代传统藏书思想和晚清西方近现代图书馆观念传入后萌芽的中国近现

学位

清代图书馆藏书思想管理制度

维希法国的“民族革命”探析

二战中战败的法国于1940年7月建立了以贝当、赖伐尔为首的维希政府。这一政权统辖着法国南部“非占领区”。维希法国在其成立之初，贝当等维希要员为了“忍辱负重”、“有所作

学位

民族革命政权建立国家政策维希法国

改进BELVC的四轮驱动机器人运动控制方法

其他学术论文