【摘 要】
：
对一种回转式船用起重机系统,采用拉格朗日分析方法建立动力学模型。在固定于船体的非惯性系中,应用拉格朗日方法,计算出吊车系统的相对动能,并将系统的惯性力加入各自由度的
【机 构】
：
南开大学机器人与信息自动化研究所,南开大学信息技术科学学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金(60875055);天津市应用基础研究计划(07JCYBJC05400)资助项目
论文部分内容阅读
对一种回转式船用起重机系统,采用拉格朗日分析方法建立动力学模型。在固定于船体的非惯性系中,应用拉格朗日方法,计算出吊车系统的相对动能,并将系统的惯性力加入各自由度的广义力中,分析得到旋臂运动与负载摆动的动力学方程。建立的动力学模型不但描述吊车控制量以及旋臂回转、俯仰力矩与吊绳张力对系统状态的影响,而且充分考虑船体本身受海浪作用产生的6自由度运动对吊车系统状态的影响。此外,这种模型结构相对简单,便于对系统进行动力学特性分析与控制器设计。通过仿真试验验证了系统的部分运动学特性。
其他文献
<正>熊育群著很多人都羞于表达自己当下的感情,仿佛要"不以物喜,不以己悲",但却都会去怀念自己上学经过的小路,捉个虫子、摘片树叶、你追我赶,仿佛不管是当
分析Supply-Hub在供应物流协同运作中的实践情况,探讨Supply-Hub的基本概念;回顾基于Supply-Hub的供应物流协同运作模式的研究情况;从库存协同、供应商管理的库存(Vendor man
肺复张是急性呼吸窘迫综合征(ARDS)的一项重要治疗策略。肺可复张性的评估对于改善氧合,减少呼吸机相关性肺损伤有着重要的意义。评估肺可复张性的方法主要有影像学评估与功
路桥过渡段是连接道路和桥梁工程重要部位,该部位由于施工较为困难,使的路基施工质量不满足设计要求,导致后期路面出现不均匀沉降,造成车辆出现跳车现象。本文主要针对路桥过
对高压电动机的故障及烧毁的原因进行了各方面的分析,对高压电机故障及故障性质、现场采取的措施做了详细的阐述。
目的探讨综合干预对脑卒中后肩手综合征的治疗效果。方法将52例脑卒中后并发肩手综合征的患者分为综合康复组26例和对照组26例,2组均行常规康复训练,综合康复组还另外采用良
<正>在新疆吉木萨尔县二工镇西芦芽湖村,田志宏几乎每天都会去自己的狐狸养殖场里转转,如果要有客商前来,田志宏一定会亲自带客商到狐狸养殖场,为大家介绍自己的产品。一只只
施工企业要适应社会主义市场经济体制及现代化企业管理制度的要求,就必须不断总结项目管理经验,规范施工项目管理的组织设计及人力资源的开发,建立健全施工项目管理的科学体
改革开放以来,我国自费出国留学政策发生了一系列变化,其政策的价值选择更注重以人为本和教育多样化,同时注重运用政策的经济、法律、行政和宣传等手段来解决执行中出现的留
阐述了欧洲各国冶金法生产太阳能多晶硅的工艺,并提出了具体金属中的除碳工艺。