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针对欠驱动四旋翼飞行器的姿态和位置控制问题，提出一种基于反步法与参考模型的自适应滑模控制器设计方法。首先，对四旋翼飞行器进行动力学建模，对结构上进行了重构后将系统分解为全驱动通道和欠驱动通道。进而，以滑模变结构控制理论为基础，针对欠驱动子系统，利用反步控制方法推导出滑模控制面，设计其控制律。而对于全驱动子系统，利用参考模型推导出滑模控制面，设计其控制律。并通过李雅普诺夫稳定性理论验证了系统的稳定性。最后，通过Matlab对基于此控制算法的控制器进行仿真。仿真结果表明，在系统存在参数不确定性和外部干扰的情况