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为了模拟抓取虚拟环境中柔性物体的力觉感知，该文对以气动人工肌肉作为驱动器的外骨架力反馈数据手套进行了研究。利用气动人工肌肉的等压特性，建立了柔性物体模拟的数学模型，通过改变气动人工肌肉的充气压力改变其刚度系数，实现对不同柔性物体的模拟。实验结果表明：在相同的手指弯曲角度下，手指的受力随着气动人工肌肉充气压力的增大而增大，因而能够模拟抓取虚拟环境中柔性物体的力觉感知。