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城市河道、景区、公园等湖泊中的漂浮垃圾对环境产生了严重污染,传统的人工打捞方式无法满足清洁需要。本文建立了一种常见小型水域环境模型,采用内螺旋完全遍历优化算法对水面垃圾清理船的行驶路径进行整体规划,解决了垃圾清理过程中易出现的重复区域和遗漏区域的问题;同时船体通过实时躲避障碍物获取最优最短路径轨迹,为自走式无人清洁船的运动控制设计提供了依据。