【摘 要】
:
针对机械臂在运动过程中可能会与工作环境中的障碍物发生碰撞的问题,文章提出了一种基于A*算法的机器人避障路径规划算法。在给定的避障环境下运用A*算法搜索一条给定的自起
论文部分内容阅读
针对机械臂在运动过程中可能会与工作环境中的障碍物发生碰撞的问题,文章提出了一种基于A*算法的机器人避障路径规划算法。在给定的避障环境下运用A*算法搜索一条给定的自起点到终点的最优避障路径,考虑到机械臂在运动过程中的稳定性,采用二次B样条曲线对该路径进行平滑优化;根据标准的D-H法对机械臂进行建模,建立机械臂的运动学方程,并求取一组能够最优实现避障路径的运动学逆解;检测机械臂本体与障碍物是否发生碰撞,若发生碰撞,结合机器人逆解的多解性,重新选择最优的一组可行解。通过软件Solidworks建立虚拟样机导入ADAMS软件进行仿真实验,最终验证了基于A*算法的空间多自由度机械臂避障路径规划的有效性和可行性。
其他文献
word2007“插入”选项卡“文本”组,“对象”的命令列表中有一个“文件中的文字”命令。许多用户对这个命令较为陌生,其实这个命令还是很有功用的。
财务管理是电力企业管理中非常重要的一个环节,通过财务管理可以对当前企业的财务情况和经营情况等进行详细的了解,对企业发展有一定的积极作用。但是目前电力企业在进行财务
目的 探讨双歧杆菌乳杆菌三联活菌片联合奥沙拉秦钠胶囊对溃疡性结肠炎的临床疗效及IL-1β和IL-10表达的影响。方法 选取90例溃疡性结肠炎患者为研究对象,随机分为金双歧组、
通过文献资料法和问卷调查法,运用行为改变跨理论模式理论对大学生课余体育锻炼的现状进行调查研究。结果发现,男女大学生在该模式不同阶段的选择上存在较大差异,从整体上看,
由于 FLAC3D软件建模难度大,提出了一种快速建模方法,即以 ANSYS 有限元程序完成的复杂地质体建模、网格划分为基础,采用 Visual Basic 语言编写了 FLAC3D-ANSYS 接口程序,实
贯彻落实胡锦涛关于加强军队思想政治教育的针对性、实效性的重要指示精神,必须以现念的转变为先导。树立科学的新理念,积极拓宽思想政治教育的主渠道,克分发挥第二课堂的重要作
本文就与重有色火法冶炼过程有关的特殊设备,如干燥、焙烧、烧结、熔炼、吹炼、精炼、烟化等设备的应用现状及发展趋势进行了较为详尽的探讨。