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考虑汽车电动助力转向系统（Electric power steering, EPS）与电子稳定程序（Electronic stability program, ESP）系统之间耦合动力学关系，在整车7自由度模型基础上建立高阶非线性动力学模型。分别对两系统设计局部最优控制器，对 EPS 设计为自回正力矩补偿的模糊自适应比例积分微分（Proportion integration differentiation, PID）控制器，同时引入助力转矩变化率负反馈实现阻尼控制，对 ESP 设计为变加权值的滑模控制器。