【摘 要】
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针对复杂集总干扰下水下机器人-机械手系统的轨迹跟踪控制难题,提出基于时延估计的非奇异终端滑模控制方法.该方法以时延估计为基础架构,利用非奇异终端滑模控制的强鲁棒性,
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院,浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51705243,51575256）, 江苏省自然科学基金资助项目（BK20170789）, 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金资助项目（GZKF-201606）
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针对复杂集总干扰下水下机器人-机械手系统的轨迹跟踪控制难题,提出基于时延估计的非奇异终端滑模控制方法.该方法以时延估计为基础架构,利用非奇异终端滑模控制的强鲁棒性,实现复杂集总干扰下系统高性能的轨迹跟踪控制.受益于时延估计无需动力学模型的特性和非奇异终端滑模控制的强鲁棒性,所提算法具有优异的控制性能、良好的鲁棒性和工程易用性.以实验室搭建的一型水下机器人-机械手系统为研究对象,展开9自由度数值仿真和7自由度水池试验研究,结果表明：在未知复杂集总干扰下,利用相同的控制增益,所提控制方法相对传统时延估计控制可
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