【摘 要】
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针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题,从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑,设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手。该机械手由3根同样的手指组成,
【机 构】
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南通大学机械工程学院,上海交通大学仪器科学与工程系,约克大学拉松德学院机械工程系,美国德州大学阿灵顿分校心理系
【基金项目】
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江苏省六大人才高峰项目(2015-ZBZZ-023),上海市自然科学基金项目(18ZR1421300),南通市应用研究计划项目(GY12017017),2017年度江苏省政府留学奖学金项目,2018年度江苏省政府留学奖学金项目
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针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题,从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑,设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手。该机械手由3根同样的手指组成,每根手指有3个关节;使用钢丝绳耦合传动实现欠驱动,减少了驱动电动机数;为保证手指控制的灵活度,末端指尖单独由电动机驱动。采用D-H参数法建立手指运动学模型,完成正运动学求解。通过ADAMS软件对机械手进行运动学仿真,分析了三指机械手的运动特性及抓取力。根据包络抓取、精细抓取和普通夹取等几种抓取模式的需要布置了触觉传感器,对常见的目标物进行了抓取
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