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这份报纸为察觉描述一个新框架并且追踪在水下管道，它包括软件系统和硬件系统。它基于单眼用的电荷耦合器件照相机为 AUV 的视觉系统被设计。首先，从图象俘获卡片的即时数据流动被预先处理，管道特征为航行被提取。区域浸透度被推进在 Sobel 操作以后移开假边点组。一个适当方法被建议在 Hough 变换的过程在山峰点附近清除骚乱。第二，管道布局的连续性被考虑改进线抽取的效率。一旦线信息被获得了，参考书地区被 Kalman 过滤器预言。它在图象表示管道的可能的外观位置。Kalman 过滤器被用来在下个框架估计这个位