【摘 要】
：
单环机构又称单闭链机构,这类机构运动巧妙,在诸多领域有着广泛应用。另外,在工程实际中还常常在开链机构中加入局部闭链以改善动力学性能,增加结构刚度等。介绍一种能够实现
【机 构】
：
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,燕山大学机械工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金（51305381）,高等学校博士学科点专项科研基金联合资助课题（新教师类）（20131333120006）资助项目
论文部分内容阅读
单环机构又称单闭链机构,这类机构运动巧妙,在诸多领域有着广泛应用。另外,在工程实际中还常常在开链机构中加入局部闭链以改善动力学性能,增加结构刚度等。介绍一种能够实现垂直Darboux运动（Vertical Darboux motion,VDM）的空间单环RPSC机构,运用螺旋理论对其约束及运动性质进行分析。通过对锁住其驱动关节后的等价机构进行约束分析,确定了该机构的一类特殊驱动奇异,并借助相对直观的几何方法对RPSC机构中存在的这种奇异位形做进一步解释与说明。对机构中RPS分支的主要特点进行概括,并由特殊
其他文献
新疆天山北坡,自上世纪末开始大规模种植葡萄,十年间栽植葡萄超过4万hm^2,现保存面积3.3余万hm^2。尤其近几年葡萄种植规模不断扩大,每年新增面积0.67万－1.00万hm^2,发展势头
针对目前插秧机的旋转式分插机构非圆齿轮的节曲线均采用函数表达式设计方法的局限性，提出通过理想的秧针静轨迹直接求解分插机构的行星轮系中非圆齿轮传动比的设计方法。利用
小功率脉冲激光下飞机叶片的强化是现在急需解决的问题,本试验通过采用光纤传输300 W Nd：YAG脉冲激光熔覆系统,在低碳钢（SM400B）上熔覆Co基合金（Stellite-6）和碳化钒（VC）混合粉末（VC
2010年3月，农八师兽药饲料检测所根据新疆维吾尔自治区兽药饲料检测所的要求，对垦区范围内的兽药店经营的兽药质量进行了抽检。2010年6月，收到新疆维吾尔自治区兽药饲料检测所对
主料：虾仁、冬瓜适量；辅料：鸡蛋、生粉；调料：食盐5g，香菜少许，麻油少许，胡椒粉适量；做法：1．将虾仁8两，挑净泥肠、洗净，擦干，剁碎；2．将虾泥中加入生粉1汤勺，蛋白1汤勺，胡椒粉适量，盐适量搅拌，待均
新疆地区地大物博，是西部开发的重中之重。而水资源是制约新疆乃至整个西部地区经济发展、人口发展的重要因素。因此。充分考虑水资源合理开发利用问题，对新疆干旱区不同分区采
牲畜布鲁氏菌病和牛结核病属于国家重大动物疫病防控的二类动物疫病。近几年来,牲畜布病和牛结核病的流行呈上升趋势,危害比较严重,给养殖户造成了很大的经济损失。