【摘 要】
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本文针对某计算机控制位置伺服系统,提出一种变PD参数的混合式模型參考自适应控制方案。这种控制方案外环采用变PD参数控制,内环采用模型参考自适应控制。此算法对库仑摩擦和
【机 构】
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江苏工学院,华东工学院,华东工学院
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本文针对某计算机控制位置伺服系统,提出一种变PD参数的混合式模型參考自适应控制方案。这种控制方案外环采用变PD参数控制,内环采用模型参考自适应控制。此算法对库仑摩擦和负荷干扰以及其它不确定因素具有一定的鲁棒性。实时控制实验表明,此系统具有精度高,抗负荷能力强和快速性好等优点,并于1988年12月通过了机电工业部鉴定。
In this paper, a computer-controlled position servo system, a variable PD parameters of the hybrid model reference adaptive control scheme. The outer ring of this control scheme adopts variable PD parameter control, and the inner ring adopts model reference adaptive control. This algorithm has some robustness to Coulomb friction and load disturbances as well as other uncertainties. Real-time control experiments show that this system has the advantages of high precision, strong anti-load capacity and fast, and in December 1988 passed the Ministry of electromechanical industry identification.
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