【摘 要】
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介绍了ＳＴＡＮＦＯＲＤ型手控器力觉临场感系统的组成及工作原理，在此基础上分析探讨了提高力觉临场感高保真性能的三个技术途径：１）直接驱动以提高手控器的频率响应；２）有效的系统平衡以减少对力觉临
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介绍了ＳＴＡＮＦＯＲＤ型手控器力觉临场感系统的组成及工作原理，在此基础上分析探讨了提高力觉临场感高保真性能的三个技术途径：１）直接驱动以提高手控器的频率响应；２）有效的系统平衡以减少对力觉临场感的干扰；３）对手控器动态干扰信息作有效补偿
This paper introduces the composition and working principle of STANFORD type manual force sensorial telepresence system. On this basis, it analyzes and discusses three technical ways to improve the high fidelity performance of force telepresence: 1) Direct drive to improve the frequency of the hand control Response; 2) effective system balance to reduce the interference of force sense of presence; 3) hand-controlled dynamic interference information for effective compensation
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