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在果园中进行精确喷雾时，对果树外形进行准确检测是很有必要的。为此，在分析果树外形检测机理的基础上，研究了基于超声波测距的果树外形检测方法。以3种树形为例，通过超声波传感器检测距离，得出3种理论树形。试验结果表明，以超声波传感器测得的水平距离数据作为描述果树外形的依据基本可行。所测的距离数据可作为控制喷雾机的参数之一。