[目的]自然界中的鱼类经过长期的自然选择过程，进化出了各具特色的水中推进模式，具有推进效率高、机动性强与噪音低等优点，是水下航行器的理想仿生对象。为研制新一代低噪声、高机动性的自主水下航行器（AUV），以拍动推进的鹞鲼为仿生对象。[方法]通过分析其胸鳍内在的解剖结构，提出了一种采用对侧柔性胸鳍拍动推进的仿生机器人设计方案，并详述了实验样机本体的制作过程及其底层驱动控制方法。为测试机器鱼样机的游动性能，在实验水域中对所设计的原型样机展开了一系列游动性能测试。实验中测试了机器鱼样机在不同拍动频率下的游动速度，并在确定最大游动速度后，对其进行了机动性能测试。[结果]结果表明，所设计的实验样机能在水中完成包括翻滚、小半径转向与横滚盘旋在内的多种机动动作，其最大游动速度可达1.9倍体长每秒（约为0.73 m/s）。[结论]研究初步完成了拍动式仿鹞鲼水下机器人的设计与测试工作，为新一代高性能水下推进器的设计提供了一定的参考价值。