基于UWB/INS的单兵班组协同定位算法研究

来源 :测试技术学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:louism123
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对单兵作战系统易受室外GPS(Global Positioning System)信号遮挡失锁难以定位与INS自主定位容易发散的问题,提出一种基于单兵之间相互测距信息的EKF(Extended Kalman Filter)班组协同定位算法.利用角速度均方根阈值判别法进行单兵零速修正,UWB(Ultra Wideband)进行相互测距的同时传输协作单元位置估计和协方差信息,通过构造距离量测方程在零速区间协同定位.实测试验对比单兵INS定位算法与基于相互测距信息的EKF班组协同定位算法,试验结果表明:基于U
其他文献
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”$ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’#陈川个美食 Back to yield
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”$ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’#陈川个美食 Back to yield
小学高年段,教师要引入各种生活情境与元素展开习作教学,以培养学生的写作兴趣与创作热情。以感受、体验生活的实践形式增加生活化写作素材;以感受自然、开阔眼界的实践形式增加
为了提高家长的家庭教育水平,很多地区的学校已经开展了父母学堂活动。随着社会的不断发展,如何开展让家长满意的父母学堂活动,已经成为当前教育工作者所重点关注的一个问题。然而,很多家长对父母学堂的开展满意度并不高。在此背景下,研究家长对小学父母学堂的满意度将有助于我们更有效地开展家庭教育活动,提高家长的家庭教育能力。本研究以东莞市大朗镇C小学一至五年级家长为调查对象,使用问卷调查、访谈法、观察法调查家长
目的:探讨强直性脊柱炎的诊断方法及准确率。方法:对收治的76例强直性脊柱炎患者的临床资料进行回顾性分析,该组患者均经X线及CT诊断,比较两种诊断方法的准确率。结果:该组患者
近年来,有机小分子催化因其成本低、选择性高、环境友好等特点,已经吸引了越来越多的注意。而对于有机小分子催化的反应机理及其高立体选择性的探索更是得到了理论化学家们的
随着科学技术发展,城市化的进程加快,人民生活水平和生活质量的提高,人们开始对建筑物的功能、外观及舒适度等要求也越来越高,这些也导致了建筑物的功能越来越多,施工过程越
被誉为“国色天香”、“百花之王”的牡丹、视为人间幸福和平、繁荣昌盛的象征。当今,花开最盛如何处?一定有人会说:“洛阳牡丹”。非也,乃是“菏泽牡丹甲天下”。 历史总归
目的 介绍具有抗HIV活性的天然产物的研究概况。方法 根据国内外资料进行汇总、综述。结果 具有抗HIV活性的化学成分有多糖类、蛋白质和肽类、生物碱类、香豆素类、黄酮类