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为了改善汽车悬架系统性能,针对车身的垂向、侧倾、俯仰三种运动,提出了汽车半主动悬架系统的并联协调控制方法。设计的并联协调模糊PID控制器分别对三种运动进行控制,得到期望的控制力来控制半主动悬架系统,达到改善车辆垂直、侧倾和俯仰振动的减振目的。实验和数据结果分析表明：提出的并联协调模糊PID控制策略在不影响车辆行驶安全性的前提下,提高了车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性。