论文部分内容阅读
[!--newstext--]
[!--title--]
【摘 要】
：
针对多移动机器人编队避障的效率低、稳定性差等问题,提出一种距离-角度优先级避障策略.根据机器人数量建立合理队形数据库;充分考虑机器人的自身安全距离和通信范围的约束进行队形和避障方式的选择;然后采用领航者-跟随者的编队控制方法,建立领航-跟随者运动模型并对其相对位姿进行运动学分析,使机器人完成稳定编队的同时安全高效地通过障碍物并迅速恢复队形;仿真实验结果表明:与现有避障方法相比,此策略提高了避障效率、队形稳定性和控制精度.
【机 构】
：
陕西理工大学机械工程学院,陕西汉中723000;陕西省工业自动化重点实验室,陕西汉中723000;陕西理工大学电气工程学院,陕西汉中723000
【出 处】
：
机床与液压
【发表日期】
：
2022年3期
其他文献
在地铁列车智能运维领域,列车外观异常检测是必不可少的重要环节,从传统的人工巡检到采用线阵相机2D成像图像识别方法,均存在一定的缺陷,不能满足快速准确的智能巡检要求.基于2D成像的图像识别方法可以解决人工巡检速度慢和因疲劳导致漏检等问题,但在与成像平面垂直的第三维度上出现的异常问题还没有得到较好的解决.文章提出一种基于2D/3D成像的螺栓松动检测方法,避免了在2D成像过程中由于光照、水渍、灰尘等原因造成图像像素值变化过大对检测结果带来的影响,并能很好地应用于地铁列车异常检测.
针对二维表面形貌规范不合理导致认证方案关键信息不完整或矛盾,使认证无法完成的问题,提出规范与认证过程自动检验语义本体模型.采用以描述逻辑为数学基础的网络本体语言和语义网规则语言表示面向认证过程的二维表面形貌规范合理性判断方法中的概念语义,给出描述合理性检验过程信息描述方法.在实例中结合描述逻辑的Tableau算法验证自动检验语义本体模型的有效性.
传统里程计校正方法常使用离线校正手段,在地面环境发生改变的情况下,校正效果较差.为解决上述问题,提高机器人定位精度,以三轮全向移动机器人为平台,提出一种结构简单、鲁棒性强的在线里程计校正方法.该方法通过扩展卡尔曼滤波算法处理传感器数据,以得到机器人的实时位姿信息和速度信息,结合三轮全向移动平台的动力学模型,及时修正里程误差.在V-REP中设计仿真实验,实验结果表明:采用所提方法,校正后的里程精度有了极大改善,并克服了离线校正方法受地面环境影响的问题.在已有实际平台上验证了该算法的有效性.
针对碳化硅(SiC)等高速开关器件带来的长电缆过电压问题,分析了长电缆过电压产生原理及其影响因素,提出了一种基于相间变压器的抑制长电缆过电压的方法.通过建模仿真,结合双脉冲试验和BUCK电路试验进行了验证,结果表明该方法对抑制长电缆过电压效果显著.
针对影像测量中大视场相机畸变校正进行研究,提出一种大视场相机完全校正的方法.通过建立映射关系矩阵,实现校正完全和不完全图像间的坐标转换;结合图像坐标系和畸变理论建立误差补偿模型.结果表明:所提方法测量误差在17μm以内的测量数据达到91.43％.
为提高柔性板弹簧在直线振荡电机运行中的工作效率及其可靠性,设计一种偏心量渐开线柔性板弹簧,并对该板弹簧的径、轴向刚度,疲劳强度,固有频率进行研究.结合腰鼓型变刚度螺旋弹簧的刚度分析模型,建立板弹簧的刚度分析模型,推导出板弹簧的刚度在一定范围内近似为常数;采用有限元软件对不同偏心量、厚度、渐开线终止角和相位差的板弹簧刚度进行分析并得到板弹簧的优化方案;对优化方案的板弹簧的刚度、疲劳强度和固有频率进行分析并进行相关实验验证.结果表明:板弹簧的刚度仿真结果和实验数据基本一致,刚度在一定范围内近似为常数;板弹簧的
单晶镍基高温合金材料微构件在高温环境中应用广泛,但它在微铣削过程中的温度分布测试较为困难.采用有限元法对单晶材料微铣削过程的温度分布及传递进行仿真,定义温度分布区.根据热电偶工作原理,标定温度-电势曲线,搭建微铣削温度测试平台,完成单晶镍基高温合金DD98微铣削温度测试.结果表明:单晶材料微铣削温度区分为第Ⅰ剪切热源温度分布区,第Ⅱ、Ⅲ摩擦热源温度分布区;仿真温度区最高温度为284℃、最低温度为148℃;微铣削温度随着主轴转速、进给速度和铣削深度的增加而升高;试验测量温度最高不超过200℃,与有限元仿真对
为解决车载液压行车发电瞬态指标控制问题,设计基于能量调节的泵阀并联液压马达调速系统.研究能量调节技术在车载液压发电系统中的应用,对液压系统主要元件进行选型.参考标准GB/T 2820.5—2009,进行液压发电试验,并对比采用能量调节技术前后得到的试验数据.结果表明:应用能量调节技术的车载液压发电装置,其主要交流发电技术指标达到交流发电机组对应相关G2国家标准;采用能量调节技术能够有效降低液压马达转速波动幅度、提高车载液压行车发电瞬态指标.
针对电液伺服系统的时滞和非线性等问题,提出一种基于状态监测的非线性预测控制(smMPSO-NPC)算法,提高了电液伺服系统的控制性能.将多目标粒子群优化算法和非线性预测控制相融合,实现了多目标优化;将Pareto前端映射到旋转基扇形平面上,利用状态熵和差熵监控种群进化状态;然后提出了角度占优、角度占优强度和档案集双序维护策略,可同时兼顾档案集的收敛性和多样性;并将smMPSO-NPC算法应用于电液伺服系统,基于改进算法的控制器能够有效地跟踪设定输出,获得了较好的控制效果.仿真结果表明:所提控制方法正确、有
磁性离合机构可以通过磁力装置产生的磁力间接地将加载机构所产生的轴向力施加在试验轴承上,而磁力装置产生的磁力大小取决于永磁体的布置方式,永磁体的布置方式又会影响试验轴承处的磁场.针对磁性离合机构磁力装置中永磁体的两种布置方式,分别建立等效磁路模型,对这两种布置方式下磁力装置所产生的磁力进行理论计算;利用推拉力测力计测量磁力装置产生的磁力,并应用Ansoft Maxwell电磁分析软件分析这两种布置方式下磁力装置所产生的磁力以及试验轴承处的磁感应强度.结果表明:相比永磁体单个布置时,当永磁体成对布置时磁力装置