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应用螺旋理论从杆组的角度进行空间机构的结构分析，推导出各阶机构的结构公式．根据空间杆组的公共约束数确定空间杆组的阶数，空间杆组所包含的构件数确定空间杆组的级数．利用空间杆组的结构公式，按照阶数与级数对其分类，综合出零阶Ⅲ级以下的所有空间杆组．通过杆组结构分析，为空间机构的创新设计提供了理论依据．