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为研究典型单转向轮系统摆振机理及稳定性，建立杠杆驱动轮椅车转向轮系统非线性动力学微分方程，应用ODE方法进行求解；搭建了参数可调的转向轮摆振实验装置，利用实验手段研究摆振现象，验证了转向轮系统动力学模型的有效性；并对此动力学模型线性化，进行稳定性分析；利用遗传优化算法对转向轮系统进行参数优化设计，针对实验研究的转向轮摆振实验装置进行稳定性分析，采用增加阻尼轴承的方法改善实验中转向轮系统的稳定性．通过研究转向轮系统参数变化对摆振的影响规律，提出防范摆振的方法，获得具有实用价值的结论：通过增加转向轮拖距长度、