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采用2台直流电机直接同轴相连的方式，建立关节型机器人单自由度机械负载动力学模拟装置，并对此装置进行了介绍。运用基于速度跟踪的控制算法对负载电机实施控制，与基于机械负载逆动力学模型的控制算法相比，能使模拟效果得到提高。最后给出了Simulink下的仿真结果，仿真结果证明了该设计的可行性和有效性。
单自由度关节型机器人机械负载动力学模拟实验平台设计
【摘 要】
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采用2台直流电机直接同轴相连的方式，建立关节型机器人单自由度机械负载动力学模拟装置，并对此装置进行了介绍。运用基于速度跟踪的控制算法对负载电机实施控制，与基于机械负载
【机 构】
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北京交通大学电气工程学院
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2008年3期
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