论文部分内容阅读
针对现有机器人自组网运动控制模型无法真实反映机器人运动规律的问题，提出一种新的群组运动控制模型（groupmovementcontr01model，GMCM）。该模型基于机器人通用运动学模型，采用群组控制算法，对传统群组随机运动模型——参考点群组运动模型（referencepointgroupmobility，RPGM）进行修改，可描述机器人编队解散和集合的运动状态，满足群组分割与合并的需求。进一步实现GMCM模型，并基于GMCM，RPGM，DRGM模型对机器人自组网路由协议进行模拟仿真。结果表明，基于G