【摘 要】
：
利用旋量理论，通过定义关节处的误差运动旋量，建立了包含结构参数误差的串联机器人误差模型．在此基础上，提出了一种将Monte Carlo方法与串联机器人误差模型相结合的随机误差分析
【基金项目】
：
国家部委预研项目(870102056)
论文部分内容阅读
利用旋量理论，通过定义关节处的误差运动旋量，建立了包含结构参数误差的串联机器人误差模型．在此基础上，提出了一种将Monte Carlo方法与串联机器人误差模型相结合的随机误差分析方法，用于揭示机器人末端位姿误差的概率特性．并以直角坐标装配机器人为例，在Matlab软件环境中进行了仿真，得到了机器人末端随机位置误差在工作空间内的分布规律．仿真结果表明，该方法正确、有效，仿真得到的随机误差特性对标定精度的提高以及最优工作空间的选择具有重要意义．
其他文献
研究目的:游泳是一项在水中的全身性运动,水环境中由于浮力和波浪等不可控因素形成的不稳定支撑环境,要求运动员在水中持续动用躯干各相关肌群力量调整身体在水中的姿势和位
0引言随着国民经济的飞速发展以及用电负荷的不断增加,以空气绝缘为主的交流金属封闭开关设备（以下简称为开关柜）,已普遍应用于配电网中。然而,长期的运行经验表明,温升问题对
肇始于20世纪90年代的“文化复古”运动似有愈演愈烈之势，这是市场经济背景下利益驱动的结果。“复古”的动机和目的，在于把传统文化贴上现代商品社会的标签，像不动产似的展示与
文章以水利工程施工中常见的问题与解决方案为研究对象,首先对水利工程项目施工常见的问题进行了具体的阐述分析,随后结合问题提出了一些针对性的水利工程施工解决方案以供参
一、完善初中体育教学的必要性 当今世界,国与国之间的竞争日趋激烈,一个国家的综合国力不仅通过经济实力来衡量,国民的身体素质水平也是衡量国家综合实力的重要因素.近年来,
<正> 红梅苏轼怕愁贪睡独开迟,自恐冰容不入时。故作小红桃杏色,尚余孤瘦雪霜姿。寒心未肯随春态,酒晕无端上玉肌。诗老不知梅格在,更看绿叶与青枝。元丰二年(公元1079年),在
生态城市是人类经济发展到更高阶段与自然的和谐共处。城镇化对西安而言,既是机遇也是挑战,西安应建设更广阔视域下的绿色生态城市。尽管西安的生态城市建设起点较低、存在不
目的探讨在精神科临床药物发放过程中,应用口令制核对方法来确保药物发放的正确性。方法 2012年1月—2015年12月,对上海市嘉定区精神卫生中心4个病区的病人同时开展发药流程
考虑不确定性因素和相关性因素对准确全面评估电力系统潮流运行特性具有重要意义。引入Copula理论构建具有相关性输入随机变量的概率分布模型；对于边缘分布不服从常见分布函数
目的探讨棒球缝合法在腹腔镜子宫肌瘤剥除术中的应用价值。方法选择2016年10月~2018年10月于本院行腹腔镜子宫肌瘤剥除术患者90例,按手术缝合方式分为对照组和观察组各45例。