【摘 要】
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提出了一种通过驱动副锁定组合实现变胞的超冗余并联机械臂,其基础构型是3-PUPS并联机构,对机械臂进行了误差建模与分析,并通过标定系统测量了机械臂实验样机的定位误差。首
【机 构】
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河北科技师范学院机电工程学院,中信戴卡股份有限公司装备研制中心,燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
【基金项目】
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国家科技支撑计划资助项目（No.2015BAI06B01）, 河北省高等学校科学技术研究青年基金资助项目（No.QN2015185,No.QN2018024）, 秦皇岛市科技计划资助项目（No.201703A003）, 河北科技师范学院博士启动基金资助项目（No.2015YB004）
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提出了一种通过驱动副锁定组合实现变胞的超冗余并联机械臂,其基础构型是3-PUPS并联机构,对机械臂进行了误差建模与分析,并通过标定系统测量了机械臂实验样机的定位误差。首先,提出了通过对3-PUPS机构各驱动副的组合锁定实现机械臂变胞的设计思路,从而使机械臂可以根据任务需求改变自身构型和性能;然后,采用含误差源的闭环矢量回路法,建立了机械臂3-PUPS机构的误差传递模型,并以此为基础,分析了机械臂的各误差源对其运动平台输出误差的影响规律;接着,根据各误差源对机械臂的输出误差影响程度,确定了各主要运动副配合零
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